Problema
Realizzare un sistema di deposizione robotizzata a pellet, dal percorso CAM all’estrusione del materiale.
Un sistema integrato di deposizione robotizzata: postprocessore CAM, slitta aggiunta come settimo asse, estrusore a pellet progettato e costruito da Moxá e bridge proprietario connesso alla porta CANopen X44 del controllo KUKA.
Progetto sviluppato per un cliente del settore manifatturiero · Dominio: robotica industriale / additive manufacturing · Dettagli riservati anonimizzati.
Realizzare un sistema di deposizione robotizzata a pellet, dal percorso CAM all’estrusione del materiale.
Coordinare robot a sei assi, slitta aggiunta come settimo asse, orientamento utensile ed estrusione a pellet.
Postprocessore CAM-KRL e bridge proprietario connesso alla porta CANopen X44 del controllo KUKA, per la gestione di slitta ed estrusore.
KUKA KRC5, KRL, CAMAPI, slitta come settimo asse, estrusore a pellet e bridge proprietario CANopen X44.
Un sistema che integra robot, slitta aggiuntiva ed estrusore a pellet progettato e costruito da Moxá, con gestione di slitta ed estrusore tramite bridge proprietario.
Integrare software CAM, robotica, costruzione meccanica, estrusione a pellet ed elettronica di controllo nello stesso progetto.
Al robot KUKA a sei assi abbiamo aggiunto una slitta come settimo asse. Fa parte del sistema integrato di deposizione ed è gestita tramite il bridge proprietario.
Abbiamo progettato e costruito l’estrusore a pellet nell’ambito del progetto, integrandolo con robot e slitta.
Il bridge si connette alla porta CANopen X44 del controllo KUKA e gestisce sia la slitta sia l’estrusore a pellet.
I software di slicing per la stampa 3D generano G-code per macchine a 3 assi cartesiani: testa che si muove in X-Y-Z. Un robot a 6 assi non esegue G-code e ragiona in tutt'altro modo — per giunti e pose nello spazio.
Il robot può raggiungere lo stesso punto con infinite configurazioni dei giunti. Servono regole per scegliere quella giusta lungo tutto il percorso, mantenendo l'utensile orientato correttamente rispetto alla superficie.
La deposizione di materiale deve partire, fermarsi e modulare la portata in sincrono con il movimento: se il robot accelera e l'estrusore no (o viceversa), il risultato è inutilizzabile.
Certe pose mandano il robot in singolarità (perdita di controllabilità) o fuori dal volume raggiungibile. Su un percorso di migliaia di punti, vanno previste e evitate prima, non scoperte a macchina ferma.
Abbiamo sviluppato un postprocessore custom che prende il percorso utensile generato dal CAM e lo trasforma in un programma KRL pronto per il controllo KUKA KRC5. Non una conversione meccanica punto-punto: il postprocessore ragiona sul movimento del robot.
Il postprocessore gestisce orientamento utensile e vincoli del percorso. La slitta aggiuntiva e l’estrusore a pellet sono gestiti tramite un bridge proprietario connesso alla porta CANopen X44 del controllo KUKA.
Postprocessore che genera codice KRL strutturato e leggibile, parametrico sui dati di processo (velocità, orientamento, portata).
Gestione di slitta ed estrusore a pellet tramite il bridge proprietario connesso alla porta CANopen X44 del controllo KUKA.
Controlli su singolarità, limiti di giunto e volume di lavoro applicati a monte, sull'intero percorso, prima dell'esecuzione.
Un sistema che integra robot, slitta aggiuntiva ed estrusore a pellet progettato e costruito da Moxá, con gestione di slitta ed estrusore tramite bridge proprietario.
Uno slicer genera G-code per macchine cartesiane a 3 assi. Un robot a 6 assi non esegue G-code e ha gradi di libertà in più da gestire: orientamento dell'utensile, scelta della configurazione dei giunti, singolarità. Serve un postprocessore che traduca il percorso in linguaggio robot (KRL) tenendo conto di tutto questo.
È il componente che traduce il percorso utensile calcolato dal software CAM nel linguaggio specifico della macchina che lo eseguirà — nel nostro caso KRL per il controllo KUKA. È qui che si gestiscono velocità, orientamenti, I/O di processo e i vincoli della macchina.
L'approccio — postprocessore custom, sincronizzazione di processo, gestione dei vincoli del robot — si applica a molte lavorazioni: deposizione di materiale, taglio termico, fresatura, dispensazione. Cambia il processo, non il principio.
Sì. In questo progetto abbiamo aggiunto una slitta come settimo asse e progettato e costruito l’estrusore a pellet. Un bridge proprietario connesso alla porta CANopen X44 del controllo KUKA gestisce sia la slitta sia l’estrusore.
Postprocessori CAM custom, integrazione di end-effector, celle robotizzate per lavorazioni non convenzionali: se hai un robot da trasformare in macchina di produzione, parliamone. La discovery iniziale è gratuita.
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